مکان‌یابی و ناوبری ربات
Robot Localization and Navigation
| مقطع: تحصیلات تکمیلی | گرایش: هوش مصنوعی |
| نوع درس: نظری | تعداد واحد: ۳ |
| پیش‌نیاز: – | هم‌نیاز: – |
هدف کلی
هدف این درس آشنا نمودن دانشجویان با مفاهیم و اصول نقشه‌برداری و مکان‌یابی ربات در محیط است. تمرکز درس بر روی انواع روش‌های تخمین احتمالاتی حالت ربات و کاربردهای آن در مسائلی همچون مکان‌یابی، نقشه برداری، و هدایت ربات خواهد بود. دانشجویان در کنار آشنایی با انواع مختلف مکان‌یابی و نقشه‌برداری همزمان، با انجام پروژه‌های متعدد با استفاده از داده‌های واقعی نسبت به موضوع درس تسلط و آشنایی کامل پیدا می‌کنند.
سرفصل‌ها
- مقدمه‌ای بر مکان‌یابی و نقشه‌سازی ربات
- فیلتر بیز و مدل‌های مرتبط
- فیلتر کالمن، فیلتر کالمن توسعه‌یافته و مکان‌یابی و نقشه‌سازی همزمان مبتنی بر فیلتر کالمن توسعه‌یافته
- فیلتر کالمن بی اثر، فیلتر اطلاعات توسعه‌یافته و مکان‌یابی و نقشه‌سازی همزمان پراکنده مبتنی بر فیلتر اطلاعات توسعه‌یافته
- مقدمه‌ای بر فیلتر ذره و مکان‌یابی و نقشه‌سازی همزمان سریع
- رویکردهای کمترین مربعات برای مکان‌یابی و نقشه‌سازی همزمان
- مکان‌یابی و نقشه‌سازی همزمان مبتنی بر گراف
- گرادیان کاهشی برای مکان‌یابی و نقشه‌سازی همزمان
- مباحث روز در حوزه مکان‌یابی و نقشه‌سازی همزمان
ارزیابی پیشنهادی
- تمرین‌ها و پروژه: ۳۰ درصد نمره
- آزمون‌های میان‌ترم و پایانی: ۵۰ درصد نمره
- پروژه پژوهشی: ۲۰ درصد نمره
منابع پیشنهادی
- S. Thrun, W. Burgard, and D. Fox. Probabilistic Robotics. MIT Press, Cambridge, MA, 2005.
- R. Siegwart, I. R. Nourbakhsh, and D. Scaramuzza. Introduction to Autonomous Mobile Robots. 2nd Edition, MIT Press, 2011.
- B. Siciliano and O. Khatib. Springer Handbook of Robotics. Springer, 2008.