ربات‌های متحرک خودگردان
Autonomous Mobile Robots
| مقطع: تحصیلات تکمیلی | گرایش: هوش مصنوعی |
| نوع درس: نظری | تعداد واحد: ۳ |
| پیش‌نیاز: – | هم‌نیاز: – |
هدف کلی
هدف این درس آشنا نمودن دانشجویان با اصول و الگوریتم‌های اساسی موجود در حوزه ربات با تاکید بر موضوع‌های پژوهشی و کاربردی در ربات‌های متحرک خودگردان است. همچنین، مطالعه مکانیزم‌های لازم برای حرکت یک ربات در یک محیط واقعی و انجام عملیات‌های مورد نظر از جمله ادراک محیط، مکان‌یابی، برنامه ریزی مسیر و کنترل ربات از اهداف این درس است.
سرفصل‌ها
- مقدمه: معرفی ربات‌های متحرک، انواع روش‌های جابجایی و حرکت ربات
- سینماتیک ربات‌های متحرک: توصیف موقعیت ربات در محیط و محدودیت‌های سینماتیک
- کنترل ربات: کنترل حلقه باز و حلقه بسته، کنترل پی‌آی‌دی و غیره
- ادراک محیط توسط حسگرها: کدگذار، حسگر جهت، شتاب‌سنج، سرعت‌سنج، لیزر، سونار
- بینایی ماشین و عدم قطعیت در اندازه‌گیری و انتشار خطا
- مکان‌یابی: نمایش نقشه، روش‌های احتمالی، روش کالمن، روش مارکف
- مکان‌یابی و نقشه‌سازی همزمان
- برنامه‌ریزی و ناوبری: مفاهیم طراحی مسیر، روش‌های توابع پتانسیل، نقشه راه، تجزیه سلولی، الگوریتم‌های حشره
ارزیابی پیشنهادی
- تمرین‌ها و پروژه: ۳۰ درصد نمره
- آزمون‌های میان‌ترم و پایانی: ۵۰ درصد نمره
- پروژه پژوهشی: ۲۰ درصد نمره
منابع پیشنهادی
- R. Siegwart, I. R. Nourbakhsh, and D. Scaramuzza. Introduction to Autonomous Mobile Robots. Second Edition, The MIT Press, 2011.
- B. Siciliano and O. Khatib. Springer Handbook of Robotics. Springer, 2008.
- P. Corke. Robotics, Vision and Control. Second Edition, Springer, 2017.