مکان‌یابی و ناوبری ربات

Robot Localization and Navigation

مقطع: تحصیلات تکمیلی گرایش: هوش مصنوعی
نوع درس: نظری تعداد واحد: ۳
پیش‌نیاز: – هم‌نیاز: –

هدف کلی

هدف این درس آشنا نمودن دانشجویان با مفاهیم و اصول نقشه‌برداری و مکان‌یابی ربات در محیط است. تمرکز درس بر روی انواع روش‌های تخمین احتمالاتی حالت ربات و کاربردهای آن در مسائلی همچون مکان‌یابی، نقشه برداری، و هدایت ربات خواهد بود. دانشجویان در کنار آشنایی با انواع مختلف مکان‌یابی و نقشه‌برداری همزمان، با انجام پروژه‌های متعدد با استفاده از داده‌های واقعی نسبت به موضوع درس تسلط و آشنایی کامل پیدا می‌کنند.

سرفصل‌ها

  1. مقدمه‌ای بر مکان‌یابی و نقشه‌سازی ربات
  2. فیلتر بیز و مدل‌های مرتبط
  3. فیلتر کالمن، فیلتر کالمن توسعه‌یافته و مکان‌یابی و نقشه‌سازی همزمان مبتنی بر فیلتر کالمن توسعه‌یافته
  4. فیلتر کالمن بی اثر، فیلتر اطلاعات توسعه‌یافته و مکان‌یابی و نقشه‌سازی همزمان پراکنده مبتنی بر فیلتر اطلاعات توسعه‌یافته
  5. مقدمه‌ای بر فیلتر ذره و مکان‌یابی و نقشه‌سازی همزمان سریع
  6. رویکردهای کمترین مربعات برای مکان‌یابی و نقشه‌سازی همزمان
  7. مکان‌یابی و نقشه‌سازی همزمان مبتنی بر گراف
  8. گرادیان کاهشی برای مکان‌یابی و نقشه‌سازی همزمان
  9. مباحث روز در حوزه مکان‌یابی و نقشه‌سازی همزمان

ارزیابی پیشنهادی

منابع پیشنهادی

  1. S. Thrun, W. Burgard, and D. Fox. Probabilistic Robotics. MIT Press, Cambridge, MA, 2005.
  2. R. Siegwart, I. R. Nourbakhsh, and D. Scaramuzza. Introduction to Autonomous Mobile Robots. 2nd Edition, MIT Press, 2011.
  3. B. Siciliano and O. Khatib. Springer Handbook of Robotics. Springer, 2008.