ربات‌های متحرک خودگردان

Autonomous Mobile Robots

مقطع: تحصیلات تکمیلی گرایش: هوش مصنوعی
نوع درس: نظری تعداد واحد: ۳
پیش‌نیاز: – هم‌نیاز: –

هدف کلی

هدف این درس آشنا نمودن دانشجویان با اصول و الگوریتم‌های اساسی موجود در حوزه ربات با تاکید بر موضوع‌های پژوهشی و کاربردی در ربات‌های متحرک خودگردان است. همچنین، مطالعه مکانیزم‌های لازم برای حرکت یک ربات در یک محیط واقعی و انجام عملیات‌های مورد نظر از جمله ادراک محیط، مکان‌یابی، برنامه ریزی مسیر و کنترل ربات از اهداف این درس است.

سرفصل‌ها

  1. مقدمه: معرفی ربات‌های متحرک، انواع روش‌های جابجایی و حرکت ربات
  2. سینماتیک ربات‌های متحرک: توصیف موقعیت ربات در محیط و محدودیت‌های سینماتیک
  3. کنترل ربات: کنترل حلقه باز و حلقه بسته، کنترل پی‌آی‌دی و غیره
  4. ادراک محیط توسط حسگرها: کدگذار، حسگر جهت، شتاب‌سنج، سرعت‌سنج، لیزر، سونار
  5. بینایی ماشین و عدم قطعیت در اندازه‌گیری و انتشار خطا
  6. مکان‌یابی: نمایش نقشه، روش‌های احتمالی، روش کالمن، روش مارکف
  7. مکان‌یابی و نقشه‌سازی همزمان
  8. برنامه‌ریزی و ناوبری: مفاهیم طراحی مسیر، روش‌های توابع پتانسیل، نقشه راه، تجزیه سلولی، الگوریتم‌های حشره

ارزیابی پیشنهادی

منابع پیشنهادی

  1. R. Siegwart, I. R. Nourbakhsh, and D. Scaramuzza. Introduction to Autonomous Mobile Robots. Second Edition, The MIT Press, 2011.
  2. B. Siciliano and O. Khatib. Springer Handbook of Robotics. Springer, 2008.
  3. P. Corke. Robotics, Vision and Control. Second Edition, Springer, 2017.